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  • 干貨!從零部件角度看工業機器人

    2020-05-11 08:03:56

    干貨!從零部件角度看工業機器人

    干貨!從零部件角度看工業機器人

    來源:機器人在線

    小編認為,應用建立在了解之上,一直以來介紹的都是智能制造、工業互聯網、工業機器人的應用等,那么今天就和小編從零部件角度來認識下工業機器人的系統組成吧!

    機器人是一個在三維空間具有較多自由度的,并能實現諸多擬人動作和功能的機器而工業機器人則是在工業生產上應用的機器人。根據ISO8373定義:工業機器人是指在工業自動化中使用的固定式或移動式,具有三軸及以上可重復編程、多用途的自動控制操作機。按照機械結構,工業機器人可分為直角坐標型、圓柱坐標型、球面坐標型、垂直多關節型、SCARA型(平面多關節機器人)及Delta型(并聯關節機器人)

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        圖:直角坐標式機器人和并聯機器人                       圖:多關節型機器人和SCARA機器人

    三大子系統構成工業機器人整體:
    1控制系統:類似于人體大腦,負責輸入信息的處理及向驅動系統傳輸運動信息
    2動力系統:接收控制系統指令,驅動機器人機身、手臂等機械結構完成指定運動
    3機械結構系統:相當于人體的骨架,包囊各子系統整體承載并實際完成作業

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    控制系統是工業機器人的大腦
    控制系統類似于人體大腦,負責輸入信息的處理及向驅動系統傳輸運動信息
    嵌入式運動控制系統是主流基于核的微控制器移動性能好、功耗低、可靠性高、實時性強
    嵌入式控制系統架構一般基于ARM處理器、DSP處理器及FPGA(單一或組合形式)

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    圖:基于上述架構的機器人控制系統

    動力系統是工業機器人的心臟脈絡
    動力系統主要由驅動系統(心臟,亦稱伺服系統)及傳動系統(肌肉、筋絡)組成完整的伺服系統囊括伺服驅動器、伺服電機和編碼器三個重要部件
    傳動系統核心零部件:減速電機、滾珠絲桿、齒形帶、減速器

    工業機器人動力系統劃分:


    伺服系統

    傳動系統

    功能

    把輸出量以一定準確度跟隨輸入量的變化而變化的自動控制系統

    長距離傳遞動力源、將伺服電機輸出角位移轉變成機械結構線位移

    核心零部件

    伺服驅動器、伺服電機、編碼器

    減速電機、滾珠絲桿、齒形帶、減速器

    核心零部件介紹

    驅動器是驅動伺服電機運轉的信號傳遞單元

    線位移機械(直角坐標機器人),通常配套減速電機

    編碼器,是反饋元件,相當于標尺

    對于角位移機械(關節型機器人),精密減速器是其減速增矩的核心零部件。

    機械結構系統是工業機器人骨架
    機械結構系統:機器人的機械結構類似人體,通常可劃分為腰部、臂部及腕部結構。

    機械結構系統的主要結構及零部件:


    腰部結構

    臂部結構

    腕部結構

    簡介

    腰部結構包括機座和腰關節

    連結腰部和腕部結構,實現空間操作機在空間的運動

    連接操作機手臂與末端執行器,并決定末端執行器在空間的姿態

    特征

    腰關節是負載*大的運動軸,對末端執行器運動精度影響*大,設計精度要求高。

    臂部結構一般選用高強度輕質材料,滿足運動剛度需求、減輕質量盡量靈活

    腕部具有2-3個自由度,各運動軸采用分離傳動,整體結構緊湊

     

    閱讀完此文,大家是否對工業機器人有了初步了解呢?如想要進一步了解工業機器人各品牌型號功能作用等,歡迎咨詢美聯智能科技0575-89384090,我們將竭誠為您服務!

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